Firmware 0.74d

Erscheinungsdatum: 03.05.2009
Lizenz: LICENSE.TXT

Forum-Link: http://forum.mikrokopter.de/topic-8761.html

Download:

Was hat sich geändert?

Flug nach Karte. "Click and Fly"

Man kann in der OSD-Anzeige eine Karte laden und damit navigieren.

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/uploads/osd.gif.html

Verwendete Symbole:
http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/punkte.gif.html

Gelb: aktuelle Position mit Richtung (schwarzer Strich)
Blau: aktuelles Ziel
Rot: Cursor

Go:
Mit "Go" kann man eine Position direkt anfliegen
Schalter kann auf CH bleiben.
Wenn der MK am Ziel ist, zählt die eingestellte Verweilzeit rückwärts (wird auch im OSD-Fenster eingeblendet)
Nach Ablauf der Zeit fliegt der MK zurück.

Wegpunkte:
Mit "Add" Waypoints füttern.
Es zählt dann die Anzeige x/y hoch (x = nächster Wegpunkt; y = Anzahl der Wegpunkte)
Die Wegpunkte werden dann abgearbeitet, wenn man auf CH schaltet (also man muss den Mode-Schalter bewegen)
Die Verweilzeit pro Wegpunkt kann man einstellen, ebenso wie den Trefferradius.
Wenn der MK am Wegpunkt ist, zählt die eingestellte Verweilzeit rückwärts (wird auch im OSD-Fenster eingeblendet)
Schaltet man aus dem CH-Mode raus, fängt die Liste danach von vorn an

Punkte, die ausserhalb des Max-Radius liegen, werden zwar akzeptiert, aber der Punkt, der dann angeflogen wird, liegt dann auf dem Kreisradius
Das mit der Anzeige der Wegpunkte auf der Karte ist geplant, aber noch nicht fertig.

Bei dem Koptertool kann eine Landkarten-Grafik importiert werden, bei der man die GPS-Koordinaten einträgt.

Anhand von OpenStreetMap habe ich das hier mal beschrieben.
http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/OSM_rheinbach_area3.GIF.html

  1. Bereich auswählen
  2. JPG zum Exportieren auswählen
  3. Exportieren
  4. im Koptertool (OSD) die Grafik laden
  5. Koordinaten übertragen


Das Ganze geht grundsätzlich mit beliebigen Bildquellen bzw. Kartendatenmaterial. Man muss dafür nur die exakten GPS-Koordinaten der Eckpunkte kennen.
Und wichtig: Norden muss genau oben sein.
hier z.B. die Karte mit Koordinaten von Rheinbach

MixerTabelle

(Link im Wiki) Damit kann man alles in die Luft bekommen, was zwischen 4 und 12 Motoren hat ;)
Die Sonderversionen für Octo & Co entfallen damit

http://www.mikrocontroller.com/images/MixerTab.gif
Wichtig:
Dies ist sind sehr kritische Einstellung, damit der 'normale' Quadro-User gar nicht erst auf die Idee kommt hier etwas zu verstellen, muss man um an dieses Menü zu kommen, beim Aufrufen der Settings die ALT-Taste gedrückt halten !
Man kann die Settings von der Festplatte laden und speichern.

Den Mixer-Konfigurationen kann man Namen geben, die ebenfalls im MK gespeichert werden.
Wenn eine BMP-Grafik (150x150) mit dem selben Namen vorhanden ist, wird die eingeblendet.
So kann also jeder seine Mixer-Konfigurationen mit Bildern versehen.

Bedeutung der Mixer-Tabelle

Die einzelnen Motorkräfte werden in vier Teile zerlegt: Gas, Nick, Roll, Gier ein Wert von 64 entsprechen 100%.
Soll also z.B. ein Motor 75% Gas bekommen, würde man 48 eintragen. Ein Motor ist aktiv, wenn in der Spalte "Gas" ein Wert > 0 steht.

Die Grafik erklärt, wie die Anteile von Nick, Roll und Gier verteilt werden.

http://www.mikrocontroller.com/images/Mixer.gif
Der Einfachheit halber habe ich bei diesem Hexa-Beispiel die Anteile immer zu 100% verteilt. Man hätte aber z.B. die Nick-Ebene auch mit 100%, 75% und 100% verteilen konnen, weil die Motoren 1 und 4 einen längeren (Nick-)Hebelarm haben.

Wichtig ist nur das Gleichgewicht der Ansteuerungen. Die einzelnen Summe der Spalten Nick, Roll und Gier müssen immer 0 betragen. Das wird mit einem Symbol unter den Spalten noch angezeigt.

Überprüfung der richtigen BL-Regler-Anzahl

Jetzt wird beim Start die richtige Anzahl BL-Regler geprüft und ggf. als Fehler angezeigt.
Neu: Wenn ein BL-Regler am Bus nicht gefunden wird, kann man die Motoren zwar anlassen, aber kein Gas geben.

In einem vituellen Menü kann man sich die gefundenen BL-Regler anzeigen lassen:
http://www.mikrocontroller.com/images/BL-Found.gif
In einem vituellen Menü kann man sich die I2C-Fehler anzeigen lassen:
http://www.mikrocontroller.com/images/BL-Errors.gif
Wenn jetzt also in Zukunft z.B. ein Elko am BL-Regler einen Wackelkontakt haben sollte, kann man es leichter lokalisieren.

GPS-Schalter

GPS-Schalter ist jetzt nicht mehr PH - Free - CH, sondern Free - PH - CH
http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/schalter.jpg.html
Der Dreifachschalter für den Höhenregler entfällt damit -> man kann trotzdem den Höhenregler auf das selbe Poti legen, wie den GPS-Schalter

Anzeige der Satellitenfeldstärken direkt im Kopter-Tool

Durch Klicken auf ->MKGPS im Koptertool erscheinen die Feldstärken der Satelliten
http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/feldstaerke.gif.html
Das sollte man nicht im Flug machen

Ausserdem neu

  • GPX-Logging auf SD-Karte möglich (mehr Infos, die per Datenpunkt gespeichert werden)
  • Auf der SD-Karte gibt es nun eine settings.ini, worin das Intervall und das Format für das Loggen abgelegt ist
  • Mehr Infos in der OSD-Struktur zugefügt
  • OSD-Fenster im KopterTool auch bei 800 Pixel Bildschirmbreite nutzbar

  • mehr OSD-Infos werden dargestellt


  • KategorieFirmware/FC