Navi-Ctrl 2

Die Parameter GPS Wind correction, Speed Compensation, GPS max. Radius haben im GPS-PID-Regler (P,I,D im Reiter Navi-Ctrl) keine direkte Wirkung.

Auswahl der Funktionen

• GPS aktiv

  • GPS in der Software freischalten (gilt für beide Navi-Ctrl Reiterkarten).

    (hat die gleiche Wirkung, wie die Einstellung unter Configuration)

• GPS Windkorrektur

  • Durch Seitenwind kann es zu einer Abweichung der realen Flugrichtung (aktueller Kurs) von der Sollflugrichtung (Peilung auf das Ziel) kommen.
    Hier wird durch einen Vorhaltewinkel versucht diese Abweichung zu minimieren. Der Parameter kontrolliert die Stärke dieser Kompensation.
    Ein Wert von 0 bedeutet, dass diese Funktion abgeschaltet ist.

• ACC Compensation

  • Hier wird festgelegt, wie stark der MikroKopter im PositionHold-Mode abbremst, bevor die Position gelockt wird, wenn man die Sticks manuell bewegt hatte.
    Je höher dieser Wert ist, desto stärker bremst der MK nach manuellen Steuerungen ab, bevor er die Soll-Position festhält.

• GPS max. Radius

  • Dieser Wert definiert ein kreisförmiges Gebiet um die Startposition. Nur innerhalb dieses Gebietes können Positions-Targets (Wegpunkte/POI) gesetzt werden.
    Liegt eine Wegpunkt-Position außerhalb dieses Gebietes, so wird das Target auf die Stelle am Kreisrand gesetzt, die der Soll-Position am nächsten ist.
    Der maximale Radius (ohne Lizenz) ist ca. 250m. Das entspricht einem Gebiet von ca. 500 m Durchmesser um die Startposition.
    
    

    Der Radius wird hier in Prozent (%) eingetragen. Dabei gilt 245 = 100% / 1 = 1%. Wieviel die Prozentangabe in Meter sind, kann Im Hauptfenster des KopterTool im Virtuellen Display nachgesehen werden.
    Dazu muss über den Button "->NaviCtrl" auf die NaviCtrl umgeschaltet werden. Dann kann mit den roten Pfeilen unter dem virtuellen Display das Anzeigefenster ausgewählt werden:
    
    

    

• Gilt nur für den Wegpunkteflug und die Funktion Use GPS max. radius for dPH!
  Die Funktionen PositionHold und ComingHome (wie auch die Höhe) sind hingegen in voller Reichweite des Senders/Empfängers nutzbar.
  
  

• GPS Winkel Limit

  • Begrenzt die maximalen Steuereinflüsse des GPS. Ein Wert von 100 entspricht in etwa einer maximalen Schräglage von 20°.
    Ist der Wert zu klein, kann es sein, dass der MK nicht gegen den Wind ankommt und abdriftet.
    Ist der Wert zu groß, wird der Anflug auf das Ziel ggf. zu schnell erfolgen.

• Position Hold Login Time

  • Das ist die maximale Zeit, nach der der MikroKopter die neue Position einloggt, nachdem die Sticks der Nick/Roll-Achse wieder in Neutralstellung sind.
    Gieren ist ohne Änderung der Sollposition möglich.

• Dynamic PositionHold

  • Mit dem ein/ausschalten dieser Funktion ändert man das Verhalten des Kopters in der Funktion PositionHold.
    
    

    Funktion aus:
    

    • Ist die Funktion PositionHold (PH) an, wird durch Bewegen des Nick- / Rollstick der Kopter direkt gesteuert.
      Hierbei wird die Funktion PH ausgeschaltet wenn die Sticks bewegt werden.
      An der neuen Position wird nach dem Loslassen der Sticks die Funktion PositionHold (PH) wieder eingeschaltet.

    Funktion an:
    

    • Auch hier kann der Kopter durch Bewegen des Nick- / Rollstick auf eine neuen Position geflogen werden.
      Es wird hierbei aber nicht die Funktion PH aus- und wieder eingeschaltet, sondern hierbei werden die Sollwerte der GPS Koordinaten verschoben.
      Dadurch ist eine genauere Positionierung auch bei Wind möglich. Hierbei fliegt er die Positionen etwas langsamer an; bewegt sich also etwas träger.
      
      

      • Hinweis: Dynamic PositionHold ist per default an.
        
        

• Use GPS max. radius for dPH
  

  • Wird diese Funktion aktiviert, fliegt der Kopter bei eingeschaltetem GPS (PH oder CH) nur innerhalb des GPS Radius.
    Ist der Kopter außerhalb dieses Radius und die Funktion "PositionHold" wird eingeschaltet, fliegt der Kopter automatisch in den vorgegebenen Radius zurück.
    Diesen Radius kann man unter "GPS max. Radius" einstellen.

• ComingHome Altitude

  • In der Funktion ComingHome kommt der MikroKopter automatisch zum Startpunkt zurückgeflogen (sofern ein GPS-Fix vorhanden ist!).
    Hierbei kann er die vorher eingestellte Höhe anfliegen. Zusätzlich 'parkt' der Kopter dann auch noch in der voreingestellten Höhe bei erreichen der ComingHome Koordinaten.
    Während des Anfluges wird bereits die eingestellte Höhe mit 3m/sek angeflogen - das kann man nicht verändern!
    
    

    Hierbei gilt:
    

    • 0: Aus -> die aktuelle Höhe des Kopters wird beibehalten.
      1-247: Wert in Metern -> diese Höhe wird sofort bei aktivieren von ComingHome (CH) mit 3m/sek angeflogen.

Einige diese Größen kann man sich beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen und die optimalen Werte erfliegen.