siehe auch: NaviCtrl, MKGPS, MK3MagAufbau

MK3Mag

Hier bei handelt es sich um einen 3-Achsen-Magnetfeldsensor. Mit Hilfe aktueller Lagedaten lässt sich damit ein neigungskompensierter Kompass realisieren. Der MK3Mag kann allein mit der FlightCtrl zur Gierstabilisierung oder zusammen mit der NaviCtrl eingesetzt werden. Er wird von der FlightCtrl ab Softwareversion 0.69k unterstützt.

Anleitung MK3Mag für Selbstbestücker (grüne Platinen)... hier MK3MagAufbau

Allgemeine Hinweise

• Bei Verwendung des MK3Mag muss der Summer auf der FlightCtrl von der Platine entfernt werden, da dieser magnetische Eigenschaften besitzt. Am besten verlegt man den Summer an ein Ende eines Auslegers!

Das größte parasitäre Magnetfeld erzeugen: Summer, Motoren, Stromkabel und Eisenteile (etwa in der Reihenfolge).

Falls Probleme mit dem MK3Mag nur bei mehr Gas auftreten, lässt das auf die parasitären Magnetfelder der Stromversorgungsleitungen schließen. Die einzelnen DC-Leitungen sollten möglichst keine Schleifen aufspannen und Plus und Minus sollten idealerweise parallel verlegt sein, weil sich dann das Magnetfeld kompensieren kann (Tipps und Video).

http://www.mikrokopter.com/files/KompassDreht.wmv

Anschluss an die FlightCtrl

Die 10pol. Stiftleiste an der SEITE bestücken und mit 1:1 Kabel an die FlightCtrl anschließen. Um FC und Kompass gemeinsam über das MikroKopter-Tool zu sehen, kann man einen 10pol. Wannenstecker (PFL10SK) zum Aufquetschen verwenden.

Einbaurichtung: Prozessor nach oben, äußere Stiftleiste zeigt zur Stiftleiste der FC.

Man sollte sehr darauf achten, dass der MK3Mag waagerecht (genauer: parallel zur FC) montiert wird. Eine Schiefstellung von 5° bewirkt z.B. schon einen Fehler von >5° (in Norddeutschland).

Anschluss an die NaviCtrl

Zum Anschluss an die NaviCtrl ist eine 10pol. Stiftleiste auf der Platine vorgesehen. Zur optimalen Ausrichtung geht man am besten wie folgt vor:

• Stiftleiste mit der kurzen Seite in die NaviCtrl-Buchsenleiste stecken (also die Seite, die man sonst verlötet)

• MK3Mag von oben drauf setzen und waagerecht ausrichten
• Stiftleiste von oben am MK3Mag verlöten und überstehende Beinchen abkneifen

Einbaurichtung Einbau- / Einlötrichtung der Stiftleiste + Mechanische Befestigung beachten! Ansonsten könnte sich der MK3Mag im Flug lösen, bzw. keine sichere elektrische Verbindung über die Buchse aufweisen (Wackler).

Trimmung der Funke auf 0 stellen

Wichtig: Die Trimmung (Gier) der Funke muss auf 0 (Null) eingestellt werden!

Im MikroKopter Tool auf dem "Display" den Gierkanal kontrollieren und mittels Trimmung an der Funke auf 0 einstellen.

Hintergrund: Ab einem Stick-Wert von +/- 16 geht der MikroKopter nämlich von einer "absichtlichen" Steuerung aus und hält die aktuelle Gier-Position nicht mehr aktiv! Die Gyro-Drift schlägt dann zu, als wäre kein Kompass aktiviert.

Kalibrieren

Wichtig: Bei Erstbenutzung muss der MK3Mag korrekt kalibriert werden! Ansonsten meldet das NaviBoard "Err:6 bad compass value"

Ein gutes Hilfsmittel ist hierfür ein Getränkekasten (Harasse) wo man den MK drauflegt oder hinein stellt und den Getränkekasten zum kalibrieren des MK3MAG dreht.

Hierzu geht man wie folgt vor:

1. Nick voll ziehen und Vollgas + links gieren, als wollte man Setting 7 auswählen (es piept 1x und die LED auf dem Kompass erlischt).

2. Jetzt nimmt man den MK, hält in absolut waagerecht und zieht einmal am Nickstick der Fernsteuerung (es piept 2x, die LED leuchtet wieder). Nun dreht man den MK mehrmals waagerecht im Kreis. Zum Abschluß der Prozedur wieder am Nick-stick ziehen. Wenn die erste Achse kalibriert ist, piept es 3x und die LED am Kompass erlischt.

3. Jetzt hält man den MK am Motor #1 fest und lässt den MK nach unten pendeln. Die Achse zwischen Motor #1 und Motor #2 sollte möglichst senkrecht stehen.

4. Zum Kalibrieren wieder am Nickstick ziehen (es piept 4x), den MK in dieser hängenden Position möglichst ruhig ein paar mal drehen und das ganze mit dem Nickstick beenden (es piept 1x).

Während des Kalibrierens sollten die Bewegungen ausschließlich auf der zu kalibrierenden Achse stattfinden.

• Wenn alles geklappt hat, geht die LED auf dem Kompass für 2 Sekunden aus - wenn nicht: Alles wiederholen.

Hinweis zum Kalibrieren von Sendern mit Mode 1 (von mecki) zu Punkt 1:

Vollgas (rechter Knüppel hoch), mehr gibt es rechts nicht zu tun und dann Nick ziehen und links rollen! (linker Knüppel unten links)
Die jeweilige Bestätigung erfolgt wie gehabt mit dem linken Knüppel (Nick unten).

Kurze Videoanleitung:

MK3Mag und MK-Tool

Zum Aktivieren des Kompass ist im KopterTool unter Settings->Configuration ein Haken bei Kompass zu setzen.

Im KopterTool kann auch die Kalibrierung verifiziert werden. Hierzu im Reiter Scope die Werte KompassValue, Ersatzkompass und MK3MagCalState aktivieren und den Kopter langsam drehen. Die Winkeländerung muss proportional zur Drehung angezeigt werden.

(to do: bedeutet MK3MagCalState=0 kalibriert? welche Werte kann die Variable noch annehmen?)

Eine digitale Kompassanzeige steht im LC-Display unter [2] zur Verfügung (siehe Bild)

Schaltplan

Bestückungsplan

Eine Detaillierte Aufbauanleitung ist hier zu finden.

Kursiv dargestellte Teile befinden sich auf der Unterseite, gelbe Zeilen sind Bauteile, die bei der Platine dabei sind

Software laden

Bei den vorbestückten (roten) Platinen ist der Bootloader bereits programmiert.

• Es sollte nur eine evtl. aktuellere Firmware eingespielt werden.
  

Wichtig: Zum Flashen des Bootloaders und der Firmware wird das MK-Tool V1.52 benötigt!

Die Fuses für avrdude müssen wie folgt gesetzt werden: lfuse:0xe2 , hfuse:0xdd , efuse:0x00
Die Fuses in PonyProg müssen wie folgt gesetzt werden:

Bootloader flashen

• Der MK3Mag muss an SV1 über das 10-polige kombinierte ISP-/seriell-Kabel (ISP1) an den SerCon angeschlossen sein.

• Der MK3Magl muss mit Spannung versorgt werden (5V)

• 'Controller flashen & Terminal' im MK-Tool auswählen

• Jumper des SerCon setzen

• Dann auf 'FLASH' klicken und das Bootloader-Hexfile auswählen.
• … jetzt wird der Bootloader programmiert – das dauert etwas … nach erfolgreichem Programmieren meldet sich der Bootloader mit einer Kennung:

Firmware flashen

• Der MK3Mag muss wieder an SV1 über das 10-polige kombinierte ISP-/seriell-Kabel (ISP1) an den SerCon angeschlossen sein.

• Jumper des SerCon entfernen.

• Der MK3Mag muss mit Spannung versorgt werden.
• Auf 'Update' klicken und aktuelles Hex-File des MK3Mag auswählen.
• Jetzt wird programmiert - evtl. muss manuell resettet werden (Spannung einfach aus- und einschalten). Wenn alles geklappt hat, meldet sich der MK3Mag mit seiner aktuellen Version.

Firmware (SVN)

Quellen und Hex-Files befinden sich hier:

Link zum SVN

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