siehe auch: NaviCtrl, MKGPS, MK3MagAufbau

In der NaviControl 2.0 ist bereits ein Kompass integriert. Dort wird kein MK3Mag benötigt

MK3Mag

Hier bei handelt es sich um einen 3-Achsen-Magnetfeldsensor. Mit Hilfe aktueller Lagedaten lässt sich damit ein neigungskompensierter Kompass realisieren. Der MK3Mag kann allein mit der FlightCtrl zur Gierstabilisierung oder zusammen mit der NaviCtrl eingesetzt werden.

Anleitung MK3Mag für Selbstbestücker (grüne Platinen)... hier MK3MagAufbau

Allgemeine Hinweise

Bei Verwendung des MK3Mag muss der Summer (und andere magnetische Störquellen) mindestens 10cm Abstand zum Kompass haben. Am besten verlegt man den Summer an ein Ende eines Auslegers!

Das größte parasitäre Magnetfeld erzeugen: Summer, Motoren, Stromkabel und Eisenteile (etwa in der Reihenfolge).

Falls Probleme mit dem MK3Mag nur bei mehr Gas auftreten, lässt das auf die parasitären Magnetfelder der Stromversorgungsleitungen schließen. Die einzelnen DC-Leitungen sollten möglichst keine Schleifen aufspannen und Plus und Minus sollten idealerweise parallel verlegt sein, weil sich dann das Magnetfeld kompensieren kann (Tipps und Video).

http://www.mikrokopter.com/files/KompassDreht.wmv

Anschließen

Der MK3Mag kann direkt an die FlightCtrl angeschlossen werden, wenn keine NaviCtrl vorhanden ist. Falls eine NaviCtrl vorhanden ist, dann nur an dieser anschließen. Niemals an beiden!

Anschluss an die FlightCtrl

Die 10pol. Stiftleiste an der SEITE bestücken und mit 1:1 Kabel an die FlightCtrl anschließen. Um FC und Kompass gemeinsam über das MikroKopter-Tool zu sehen, kann man einen 10pol. Wannenstecker (WSL 10SK) zum Aufquetschen verwenden.

Bei Einsatz von einer Navi Ctrl mit neuster Firmware kann mann auf den Wannenstecker verzichten, da der Debug Anschluss der Navi Ctrl die Daten im MK-Tool bereitstellt. Einbaurichtung: Prozessor nach oben, äußere Stiftleiste zeigt zur Stiftleiste der FC.

Man sollte sehr darauf achten, dass der MK3Mag waagerecht (genauer: parallel zur FC) montiert wird. Eine Schiefstellung von 5° bewirkt z.B. schon einen Fehler von >5° (in Norddeutschland).

Anschluss an die NaviCtrl

Zum Anschluss an die NaviCtrl ist eine 10pol. Stiftleiste auf der Platine vorgesehen. Zur optimalen Ausrichtung geht man am besten wie folgt vor:

Einbau: Die mechanische Befestigung beachten! Das MK3Mag sollte mit den zwei mitgelieferten Kunststoffschrauben richtig befestigt werden. Ansonsten könnte sich der MK3Mag im Flug lösen und Wackelkontakte verursachen. Hierdurch können dann Fehler wie z.B. plötzlicher Richtungsverlust, Fehler bei "PH" oder "CH", etc. auftreten.

Wurde die Stiftleiste nicht richtig oder schief angelötet und hat Kontaktschwierigkeiten, sollte diese entfernt und eine neue Stiftleiste richtig eingesetzt werden. Hierzu kann das MK3Mag z.B. mit einer "dritten Hand" gehalten werden. Die Stiftleisten können dann einzeln heraus gelötet werden.
Wurden die Stiftleisten mit einem stumpfen Seitenschneider abgekniffen, kann ein Entfernen der Stiftleiste nicht möglich sein. Hier ist die abgekniffene Stelle meist breiter als das Lötloch. Hier sollte die Stiftleiste zur anderen Seite heraus genommen werden.

Trimmung der Funke auf 0 stellen

Wichtig: Die Trimmung (Gier) der Funke muss auf 0 (Null) eingestellt werden!

Im MikroKopter Tool auf dem "Display" den Gierkanal kontrollieren und mittels Trimmung an der Funke auf 0 einstellen.

Hintergrund: Ab einem Stick-Wert von +/- 16 geht der MikroKopter nämlich von einer "absichtlichen" Steuerung aus und hält die aktuelle Gier-Position nicht mehr aktiv! Die Gyro-Drift schlägt dann zu, als wäre kein Kompass aktiviert.

Kalibrieren

Kompass kalibrieren

Wichtig: Bei Erstbenutzung muss der Kompass-Sensor korrekt kalibriert werden! Ansonsten meldet das NaviBoard "Err:6 bad compass value".

Dank eines Knackgeräusches (ab Version FC:0.84) ist es sehr einfach, den Kompass richtig zu kalibrieren.
Diese Methode hat im Gegensatz zur alten Methode den Vorteil, dass man beim Kalibrieren den MK nicht mehr genau waagerecht halten muss.

Das Kalibrieren:

1. Step 1: Kompass Kalibrierung einleiten => (Nick nach unten + Gas oben + Gier links) Der Kopter piept 1x
   

   • (LED auf dem MK3Mag erlischt / LEDs auf NaviCtrl 2.0 (rot und grün) bleiben an).
     

2. Step 2: Kalibrierung starten => Nick 1x nach unten ziehen (Der Kopter piept 2x und das Knacken beginnt).
   

   1. Den Kopter mit der Front (Pfeilrichtung der FlightCtrl) nach Süden oder Norden halten.

   2. Den Kopter ein paar mal über die Nickachse drehen bis der Summer nicht mehr "knarrt".

   3. Nun den Kopter um 90° drehen. Das Knacken beginnt wieder (Pfeilspitze der FlightCtrl schaut dann nach links oder rechts).

   4. Den Kopter ein paar mal über die Rollachse drehen bis der Summer nicht mehr "knarrt".

3. Step 3: Nick-Stick 1x nach unten ziehen. Der Kopter piept 3x.

   1. Hiermit ist die kalibrierung der X und Y Achse abgeschlossen.

   2. Als letztes muss nun noch die Z-Achse kalibriert werden.
      Dies kann sowohl über die Nick- als auch über die Rollachse erfolgen. Der Kopter kann also wieder um 90° zurückgedreht werden, muss aber nicht.

4. Step 4: Nick-Stick nach unten ziehen. Der Kopter piept 4x.

   1. Den Kopter wieder ein paar mal um die Rollachse (oder Nickachse) drehen bis der Summer nicht mehr "knarrt".

5. Kalibrierung speichern und abschließen: Nick-Stick 1x einmal nach unten ziehen. Der Kopter piept 2x.

Video zum Kalibrieren

Sollte es Probleme beim Kalibrieren geben, kann ein Magnetfehler am Kopter hieran schuld sein.
Informationen hierzu können hier nachgelesen werden: MagnetError

Das Verfahren funktioniert auch bei älteren Software Versionen; dann allerdings ohne das Knackgeräusch.

Hinweis: bei direktem Anschluss des MK3Mag an die FC (also ohne NaviControl), gibt es kein Knackgeräusch. Die Methode zum Kalibrieren funktioniert trotzdem.

MK3Mag und MK-Tool

Zum Aktivieren des Kompass ist im KopterTool unter Settings->Configuration ein Haken bei Kompass zu setzen.

Im KopterTool kann auch die Kalibrierung verifiziert werden. Hierzu im Reiter Scope die Werte KompassValue, Ersatzkompass und MK3MagCalState aktivieren und den Kopter langsam drehen. Die Winkeländerung muss proportional zur Drehung angezeigt werden.

(to do: bedeutet MK3MagCalState=0 kalibriert? welche Werte kann die Variable noch annehmen?)

Eine digitale Kompassanzeige steht im LC-Display unter [2] zur Verfügung (siehe Bild)

Schaltplan

Bestückungsplan

Eine detaillierte Aufbauanleitung ist hier zu finden.

Kursiv dargestellte Teile befinden sich auf der Unterseite

Neue Software laden

Wie in den anderen vorbestückten (roten) Platinen ist der Bootloader bereits im MK3Mag bereits integriert. Dieser kann nicht versehentlich gelöscht werden und benötigt kein Update.

Anzeige der aktuellen Firmware

Im Koptertool auf MK3Mag umschalten.

Achtung: wenn die Firmware des MK3Mag bereits aktuell (0.23a) ist, bitte nicht updaten. Es gibt kein Update seit dem 12.02.2010.

Bei der NaviControl 2.0 kann man nicht auf den internen Kompass umschalten. Die Funktion übernimmt der Prozessor der NC

Neue Firmware flashen mit NaviControl

• der MK3Mag bleibt auf der NaviControl - beides kann im MikroKopter installiert bleiben

• Jumper des MKUSB entfernen.

• die NaviControl wird über den MKUSB an den PC angeschlossen (Debug-Eingang)

• MikroKopter einschalten

• Auf 'Firmware Update und Terminal' klicken um das TErminalfenster zu öffnen
• aktuelles Hex-File des MK3Mag auswählen
• Jetzt wird programmiert. Wenn alles geklappt hat, meldet sich der MK3Mag mit seiner aktuellen Version.

Neue Firmware flashen ohne NC

• Jumper des SerCon entfernen.

• Der MK3Mag muss an den seitlichen Anschluss des MKUSB angeschlossen werden
• Der Anschluss am MK3Mag wird der untere (der auch zur NC geht)
• Auf 'Firmware Update und Terminal' klicken um das TErminalfenster zu öffnen
• aktuelles Hex-File des MK3Mag auswählen

• Jumper des SerCon einstecken

• Auf 'Update' klicken und aktuelles Hex-File des MK3Mag auswählen.
• Jetzt wird programmiert - evtl. muss manuell resettet werden (Spannung einfach aus- und einschalten). Wenn alles geklappt hat, meldet sich der MK3Mag mit seiner aktuellen Version.

Firmware (SVN)

Quellen und Hex-Files befinden sich hier:

Link zum SVN

• KategorieHardware