Einleitung

Das MikroKopter-Tool ist ein Programm für Windows, mit dem Einstellungen an der FlightCtrl und anderen Controllern vorgenommen werden kann. Die Version 1.6x unterstützt Windows 98/2000/XP/Windows 7 (evl. Admin-Rechte geben).

Weiter unten sind alternative Programme aufgeführt, die auch Linux und Mac OS X unterstützen.

Download

MikroKopter-Tool im SVN-Archiv

MikroKopter-Tool

Für die Parametrierung, das Debuggen und Flashen haben wir ein kleines Windowstool entwickelt:

Hiermit lassen sich bis zu 32 analoge Debug-Werte darstellen (als Zahlenwerte und auch grafisch).

Außerdem haben wir ein LC-Display integriert, damit lassen sich Parameter vom den Platinen ablesen und einstellen. Oder Platinen-Fehlermeldungen anzeigen (wie im Screenshot oben)
Ein Updaten der Software im Mikrocontroller ist ebenfalls möglich.
Unter Umständen ist dies auch notwendig, damit das Koptertool mit den Controllern kommunizieren kann, wenn diese noch mit älterer Firmware ausgeliefert werden.

Mit der Option /no_mk aufgerufen kann man im Mikrokopter Tool übrigens die Settings-Masken ansehen, ohne dass der PC mit einem MK verbunden ist. Der MK-USB muss aber trotzdem am PC angeschlossen sein.

Anschluss

Für das Updaten & Parametrisieren ist ein USB Interface erforderlich. Dafür verwendet man die MK-USB Schnittstelle.

(Alte PCs mit 'echter' Serieller Schnittstelle können auch die alte SerCon-Platine verwenden.)

Die entsprechende Schnittstelle (z.B. COM3) wird im Terminalfenster eingestellt.

Man benötigt ein 10-pol. Verbindungskabel, das einerseits an der schmalen Seite des MK-USB und andererseits entweder am SV1 der FC oder am Debug-Verbinder der NC angeschlossen wird. Dabei darauf achten, dass der Pin 1 beider Seiten mit einander verbunden ist.

Anzeige im Scope

Die Debug-Werte links im Bild werden regelmäßig aktualisiert, wenn sie empfangen werden. Wenn man auf die Überschrift klickt, wechselt man die Seite. (1-16 bzw. 17-32)

Die Ausgabe im Scope beginnt erst nach Bestätigen der 'START'-Taste.

Die Grafik kann dann mit 'PAUSE' unterbrochen werden oder mit 'STOPP' komplett gestoppt werden.

Die Skalierung geschieht automatisch und passt sich den Maximalwerten an.

TIPP: Nach dem Stoppen & Neustarten steht die Skalierung wieder auf Minimum.

LC-Display

In der Mitte erkennt man ein LC-Display (4x20 Zeichen).

Mit den Tasten 8, 9, 10, 11 lassen sich verschiedene Menüs aufrufen. (8, 9 = Blättern auf/ab)

Hier werden unterschiedliche Parameter und Statusdaten angezeigt.

Settings / Konfiguration

Klicken Sie im MK-Tool auf Settings, worauf Sie über die Reiter Zugriff auf die einzelnen Parametergruppen haben.

Vorraussetzung für ein vernünftiges Setting ist eine Fernsteuerung mit min. 7 Kanälen, ohne Kanalkopplung, Mischer, Exponential- oder sonstige Spezialfunktionen. Einfach native Kanäle einstellen für: Pitch, Gier, Roll, Nick und solche Zusatzfunktionen wie Kameraneigung und zwei Schalter für Höhenregler und Beleuchtung. Damit sind die 7 Kanäle der häufig verwendeten Graupner MC-12 auch schon vergeben. Wer mehr hat – um so besser für weitere Funktionen wie GPS o.ä.

Parameterset: es besteht die Möglichkeit 5 Parametersätze in den Kopter zu speichern, die dann bei der Initialisierung nach dem Einschalten des Kopters über die Sticks aufgerufen werden können.

Jedem Set kann man einen repräsentativen Namen geben. Nützlich für verschiedene Zuladungen, sportliches Fliegen oder Kameraflug usw. Wenn ein Satz fertig erstellt ist, muss er unter seiner Nummer in den MK gespeichert werden (Write) – der MK quittiert das mit einer der Setnummer entsprechenden Anzahl kurzer Pieps.

Jeder Satz muss einzeln gespeichert werden! Mit Read kann ein Parametersatz aus dem Kopter gelesen werden. Mit Save und Load kann jeder Satz auf PC gesichert und wieder geladen werden. Die Parametersätze können dort mit einem Texteditor angesehen und auf eine Karte ausgedruckt werden. Somit ist es möglich, die Parameter der 5 verschiedenen Settings auf dem Flugplatz ohne Laptop beim Fliegen vergleichen und sich Änderungswerte notieren zu können.

Umschalten auf andere Platinen

Wenn man mit dem 10pol. Debug-Anschluss verbunden ist, kann man einfach ohne wechseln der Kabel auf die Daten der anderen Platinen zugreifen.

Um die Flight-Ctrl Setting zu ändern, ist es zwingend notwendig, dass man auf FlightCtrl umschaltet - ansonsten ist der Button deaktiviert.

Anzeige der Satellitenfeldstärken direkt im Kopter-Tool

Durch Klicken auf ->MKGPS im Koptertool erscheinen die Feldstärken der Satelliten

Hier kann man grundsätzlich sehen, ob das MKGPS Daten empfängt.

Der Datenzählen muss kontinuierlich hoch zählen, ansonsten stimmt etwas mit der Verbindung nicht (bzw. das GPS-Modul ist evtl. fehlerhaft).

Es kann eine Weile dauern, bis Satellitendaten angezeigt werden. Die Uhrzeit (in UTC) sollte schon früh korrekt angezeigt werden.

Wird ein Satellit für die Navigation verwendet, so leuchtet die grüne LED über der Balkenanzeige.

• Das sollte man nicht im Flug machen

OSD

Das integrierte OSD dient der Anzeige von Telemetriedaten und der programmierung von Wegpunkten an Hand von Karten (z.B. aus Google Earth). Der GPS-Aktionsradius ist per Parameter einstellbar (bis max. ca. 250m umd die Startpostion) NaviCtrl, MK3Mag und MKGPS sind für Waypoints natürlich Voraussetzung!

Man kann Waypoints hinzufügen (manuell oder per Maus), in der Grafik verschieben, löschen oder die Reihenfolge ändern.
Erst erstellt man eine WP-Liste auf dem PC und muss dann diese zum MikroKopter übertragen. Der GPS-Schalter sollte dabei auf ComingHome stehen.
Die Bedienung sollte selbsterklärend sein.

Hier ein paar Hinweise:

• Hinzufügen von Waypoints:
  • Editor im Menü öffnen
  • Linksklick zum Platzieren des roten Merkers in der Map
  • auf '+' im WP-Editor klicken

  • oder schneller:

  • einfach mit Rechtsklick in der Map neue WPs hinzufügen

  • Hinweis: Beim Einfügen werden immer der Radius und die DelayTime im WP-Editor genommen.

• Man kann WPs manuell ändern, mit der Maus in die Tabellenzelle klicken und 'F2' drücken (Eingabe mit ENTER beenden)
• Gesetzte WPs (orange) kann man mit der Maus (Linksklick) später auch noch verschieben oder mit dem WP-Editor die Reihenfolge ändern.
• Der aktuelle WP aus dem Editor wird in der Map markiert.
• Die Listen kann man in eine Datei speichern/laden.

Löschen der Waypoints mit dem Sender

• Das Löschen der Waypointliste ist jetzt auch mit dem Sender möglich. Ein Schalten von CH -> FREE -> CH löscht die Liste und der MK kommt zur Homeposition zurück

Weitere OSD-Ausgabe im MK-Tool

• es gibt ein paar Detailänderung in der Anzeige.
  • der aktuelle Gaswert (Thrust) und der Setpoint der Höhenregelung hinzugefügt.
  • je einen Kompass für Richtung mit Entfernung zum nächsten Waypoint (türkis) und Richtung zur Homeposition (grün):

  • 

  • automatisch Umschaltung der Spannungsanzeige bei 3s bzw. 4s
  • akustisches Signal bei Erreichen von Waypoints
  • akustisches Signal bei Unterspannung

Karte und GPS-Daten importieren

map.x2g.de

Die einfachste Möglichkeit zum Exportieren der Map ist das Tool von Alex Demeo:

Link zu x2g

Open Street Map

Hier geht es zu OpenStreetMap

1. Bereich auswählen
2. JPG zum Exportieren auswählen
3. Exportieren
4. im Koptertool (OSD) die Grafik laden
5. Koordinaten übertragen

Das Ganze geht grundsätzlich mit beliebigen Bildquellen bzw. Kartendatenmaterial. Man muss dafür nur die exakten GPS-Koordinaten der Eckpunkte kennen.
Und wichtig: Norden muss genau oben sein.
hier z.B. die Karte mit Koordinaten von Rheinbach

Google Earth

Du nimmst Google Earth (nicht Google Maps) und zoomst bis zu deinem Flugplatz rein. Die Seitenleiste wird ausgeblendet (damit die Karte später mit dem richtigen Seitenverhältnis importiert werden kann). Wenn du denkst, du hast das ganze Areal im Bild, dann kannst du mit ALT+c das Bild in die Zwischenablage legen, alternativ geht auch Menü 'Bearbeiten' -> 'Bild kopieren'. Mit einem Grafikprogramm kannst du dann das Bild auf Platte speichern. Nun brauchst du noch die GPS-Koordinaten der vier Eckpunkte. Zu beachten ist, dass in Google Earth unter >Tools >Optionen im Reiter "3D-Ansicht" bei "Breite/Länge anzeigen" "Dezimalgrad" eingestellt ist, sonst stimmen die Koordinaten vom GPS nicht mit denen der Karte überein! Wenn du bei Google Earth mit der Maus über das Bild fährst, werden im Bild unten die jeweiligen Koordinaten angezeigt (die "Hand" muss aber noch im Bild bleiben, damit die richtigen Koordinaten angezeigt werden). Also alle vier Eckpunkte abfahren und die Koordinaten aufschreiben (brauchst nur Breite und Länge). Nun startest du das Koptertool und das OSD. Jetzt unter dem Menü 'File' -> 'Load Picture...' das abgespeicherte Bild reinladen. Jetzt unter dem Menü 'File' -> 'GeoTag...' die Koordinaten eingeben, die du aufgeschrieben hast:

• oben : die Breite der oberen Ecken
• links : die Länge der linken Ecken
• rechts: die Länge der rechten Ecken
• unten : die Breite der unteren Ecken

Nun kannst du unter 'Save to File' die Koordinaten zusammen mit dem Bild abspeichern. Die Karte kann nun zum GPS-Flug benutzt werden.

• Copyright der Bildquellen beachten!

Terminal-Fenster

Man hat hier die Möglichkeit, die korrekte Schnittstelle auszuwählen.
Die grüne LED zeigt dabei den Zustand der Verbindung an (AN = verbunden, AUS = getrennt). (Man kann durch Klicken auf die LED auch den Zustand manuell ändern.)

Das schwarze Fenster zeigt alle Daten, die bei aktivierter Schnittstelle zum PC gesendet werden, d.h. u.U. auch die rohen Protokolldaten, die das MK-Tool verwendet.

Einige weitere Funktionen verbirgen sich hinter den Schaltflächen:

• Lupe -> Firmware-Download vom Internet

• Flaggen -> Sprachauswahl

• Ausrufezeichen -> EEPROM initialisieren (zurück setzen)

Firmware-Download vom Internet

Hier hat man schnell und einfach Zugriff auf die veröffentlichten Firmwareversionen.
Die Downloads werden in dem Unterverzeichnis "Downloads" im MK-Tool-Programmverzeichnis abgelegt.

Das MK-Tool sendet/empfängt nicht automatisch Daten ins/vom Internet. Die Liste muss daher manuell durch Drücken der entsprechenden Schaltfläche aktualisiert werden.

Sprachauswahl

Ab Version 1.67 unterstützt das MK-Tool verschiedene Sprachen. Nach Auswahl einer neuen Sprache muss das MK-Tool neu gestartet werden.

weitere Sprachen

Im Programmverzeichnis findet man die Sprachdateien als "language_XX.dat". (XX = Ländercode) Dies ist eine einfache Textdatei, die mit einem Texteditor bearbeitet werden kann.
Jeder kann selbst die Dateien anpassen oder eine neue Sprache übersetzen.

Das Format ist einfach:

englischer Text = übersetzter Text
z.B.
Communication timeout! = Délai de communication trop long

Am besten nimmt man für einen neue Sprache eine bereits vorhandene Sprachdatei, benennt sie um und startet das Übersetzen. Sollte sich für einen Begriff keine Übersetzung in der Datei befinden, so wird automatisch der englicher Text angezeigt.

Wer möchte kann uns neue Sprachdateien zuschicken, dann könnten die ins nächste Release übernommen werden...

EEPROM initialisieren (zurück setzen)

Nach "großen" Softwareupdates sollte man auf jeden Fall das EEPROM initialisieren.

Da sich meistens ein Großteil der Defaultwerte verändert haben, sollte man daraufhin keine alten Settings einfach einspielen.

Selbstverständlich sollte man dann auch den ACC einmalig neu kalibrieren.

Stichwort: Original Settings wiederherstellen, Neuinitialisierung, Default-Werte, resetten

Programm-Update

Wir verwenden auf unseren Platinen einen Bootloader. Dadurch kann einfach (ohne spezielle Programmier-Hardware) ein Software-Update durchgeführt werden.

Zum Updaten benötigt man lediglich das MK-USB (oder für ältere PCs das Sercon), welches man ohnehin zur Konfiguration braucht.
Damit kann an alle Platinen (z.B. FlightCtrl, NaviCtrl, MK3Mag, ...) updaten.

Das MikroKopter-Tool erkennt automatisch (am Dateinamen), um welche Datei es sich handelt und für welche Platine diese verwendet wird.
Versucht man also eine NaviCtrl-Firmware in eine FlightCtrl zu programmieren, dann wird es eine Fehlermeldung geben.

Firmware-Update

Wenn man eine NaviCtrl verwendet, kann man auch die FlightCtrl und den MK3Mag ohne Kabel wechseln aktualisieren. Das Mikrokopter-Tool kann von der 10pol. "Debug"-Schnittstelle der NaviCtrl alle anderen Platinen erreichen.

Alternativ:

Flight/Navi-Ctrl-Programm

• Jumper des MKUSB/SerCon entfernen.
• 10-poliges Kabel an die SIO des MKUSB/SerCon angeschlossen.

  • Bei der NaviCtrl den "Debug"-Anschluss verwenden

• Die Flight/Navi-Ctrl muss mit Spannung versorgt werden.
• Auf 'Update' klicken und aktuelles Hex-File der Flight-Ctrl auswählen.

• Jetzt wird programmiert – evtl. muss manuell resettet werden (Flight-Ctrl einfach aus- und einschalten).

Nach dem Reset muss sich die FlightCtrl mit einigen Klartextmeldungen (in weiß) melden.

Es kann sein, dass danach laufend Zeichen (#D=====rwerEW==fesf== o.ä.) im Terminal angezeigt werden. Das ist normal und kein Fehler.

BL-Ctrl / MK3Mag -Programm

• Jumper des SerCon entfernen.

• Die BL-Ctrl / MK3Mag wird über ein 10-poliges (ISP1) mit der MKUSB/SerCon verbunden.
• Die BL-Ctrl / MK3Mag muss mit Spannung versorgt werden. Es wird empfohlen, die Flight-Ctrl während des Updates auszuschalten.
• Auf 'Update' klicken und aktuelles Hex-File der BL-Ctrl auswählen.

• Jetzt wird programmiert - evtl. muss manuell resettet werden (BL-Ctrl einfach aus- und einschalten).
• Wenn alles geklappt hat, meldet sich der BL-Regler mit seiner aktuellen Version.
• Jeder Motor-Regler benötigt eine eigene Adresse (unterschiedliche Hex-Files).

Settings abspeichern

Um den kompletten Settingspeicher des Kopters zu backupen, geht man wie folgt vor:

• Kopter durch Interfacekabel mit dem PC verbinden und MK-Tool starten, einschalten.
• Setting-Nr. 1 auswählen.
• Funktion Lesen ausführen.
• Abspeichern mit Setting-Nr. 1 im Dateinamen.
• Setting-Nr. 2…5 analog Nr. 1

Das Rückspeichern aller Settings in den Kopter muss ebenfalls mit 5 Einzelfiles getätigt werden! Bei Verwendung von weniger als 5 sind dementsprechend weniger Files erforderlich.

Aber Achtung: Man sollte in nicht benutzte Settingspeicher gültige Daten schreiben (z.B. Inhalt von Setting 1), damit man bei falscher Bedienung auf dem Flugfeld kein unfliegbares Setting erhält!

Und nochmal Achtung: Man sollte ein Setting nicht während des Fluges (z.B. mittels Wi.232 o.ä.) ändern -- der MK kann spontan verkippen bzw. crashen! Also immer schön landen, dann Settings schreiben und wieder starten.

Bootloader flashen

Das MK-Tool setzt beim Flashen die Fusebits automatisch korrekt.

Danach können die Updates der Firmware (FlightCtrl oder BL-Ctrl) seriell durchgeführt werden.

WICHTIG: Für das Flashen des Bootloaders ist eine echte serielle Schnittstelle erforderlich.

• Auf den SMD-vorbestückten Platinen ist bereits ein Bootloader installiert.

Flight-Ctrl

• Um auf einen Atmel 644P den Bootloader zu flashen, muss der Bootloader downgeloadet werden:

http://svn.mikrokopter.de/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=%2Ftags%2FV0.78f%2FHex-Files%2FBootLoader_MEGA644P_20MHZ_V0_1.hex

• Die Flight-Ctrl muss über das 6-polige ISP-Kabel (ISP2) an den SerCon angeschlossen sein (Jumper auf SerCon muss geschlossen sein).

• Die Flight-Ctrl muss ebenfalls über das 10-polige ISP-Kabel (SIO) an den SerCon angeschlossen sein (damit man die Bestätigung vom Bootloader sehen kann).

• Die Flight-Ctrl muss mit Spannung versorgt werden.

• 'Firmware Update & Terminal' auswählen um in das Terminalfenster zu gelangen. Hier entweder "F10" drücken oder mit der rechten Maustaste das Kontextmenü öffnen um den Bootloader zu flashen.

• Dann das Bootloader-Hexfile auswählen und bestätigen.
  • … Jetzt wird der Bootloader programmiert – das dauert etwas …
• Bei Erfolg meldet sich der Bootloader mit Version und Kennung (Vx.y:MKBL) in weißer Schrift

  • (solange keine FlightCtrl-Firmware eingespielt wird, kommt beim Start immer nur diese Meldung)

BL-Ctrl

• (seit V1.46)

• Die BL-Ctrl wird über ein 10-poliges kombiniertes ISP-/seriell-Kabel (ISP1) mit der SerCon verbunden.

• Die BL-Ctrl muss mit Spannung versorgt werden.
• Es dürfen keine Daten über den I2C-Bus kommen, d.h. entweder ablöten oder während des Programmierens Flight-Ctrl ausschalten.

• 'Controller flashen & Terminal' auswählen

• Jumper des SerCon setzen

• Dann auf 'FLASH' klicken und das Bootloader-Hexfile auswählen.
  • … jetzt wird der Bootloader programmiert – das dauert etwas …
• Nach erfolgreichem Programmieren meldet sich der Bootloader mit einer Kennung:
  • Vx.y:MKBL

  • Vx.y = Version

  • MKBL für MikroKopter-BootLoader

Alternative Programme und Betriebssysteme

• QMKGroundStation ( Linux / Mac-OS / Windows )

• DUBwise ( Handys )

Links

• Ausführliche Erklärung der Settings von Ebiro

• Neuere Seite zur Erklärung der Settings

• KategorieAnleitung KategorieTools