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Avantages
le MK-Okto possède les avantages suivants par rapport au Quadricoptere :
- Charge utile plus importante (jusqu'à 1Kg)
- Malgré l'augmentation du poids, pas d'augmentation de la taille ( et du caractère dangereux ) des hélices.
- Redondance : L'Okto continue à voler si une hélice est endommagée, ou si on touche un obstacle.
Sur l'Okto, chaque moteur possède sa propre électronique de contrôle.
Moteurs
- 8 * Robbe Roxxy 2827-34
- 8 * hélices : 10" EPP
- Lipo 4S/3300mAh (plate)
Guide de montage
Comment construire son MK-Okto ? Voici quelques astuces pour aider au montage. Cliquez sur les images pour les agrandir.
Châssis
Le châssis est composé des pièces suivantes:
- Bras en alu
- Croisillon central et pièces d'assemblage usinées.
Repérer le croisillon central
On commence par marquer les 2 croisillons avec un indice visuel afin de pouvoir repérer l'avant.
L'usinage en forme de croix se trouve en bas à gauche ( NTDLR : repérez surtout le trou près du bord en bas à gauche)
Fixer les boulons de 10mm
Les contrôleurs BL seront vissés plus tard sur ces 8 boulons en plastique.Les boulons sont fixés avec les vis plastique de 8mm.
Le boulons sont fixés au croisillon de dessus,et pointent vers le haut.
Fixer les boulons de 15mm
On utilisera ces boulons pour y fixer le support caméra. Les boulons sont fixés avec des vis plastique de 8mm.
Les boulons sont fixés sur le croisillon de dessous, et pointent vers le bas.
Monter les fixations du capot
Le capot sera fixé plus tard à ces pièces en plastique. Elles servent de plus d'entretoise entre les 2 croisillons. Les fixations sont fixées avec vis en plastique de 15mm et les formes en plastique associées.
Préparation des bras
Il faudra éventuellement percer des trous dans les bras intérieurs ( les bras courts ) si on désire faire passer le câblage dans les bras.
L'illustration montre la position des 2 trous de 6,5mm à percer éventuellement.
Montage des bras
les 4 bras courts sont fixés au croisillon central. Les bras rouges sont à placer à l'avant.
On utilise 4 écrous freins métalliques de 15mm qui devront être fortement serrés.Ce point est important pour avoir une bonne stabilité.
On monte maintenant les silentblocs de 15mm. On y fixera plus tard la FlightCtrl.
Tirer le câblage des moteurs
Pour chaque moteur, il faut tirer 3 câbles (câble silicone, noir, 0,75 ) d'une longeur de 52cm
Astuce:
- Repérer les câbles afin de ne pas mélanger les affectations des moteurs
- Souder ou coller ensemble les extrémités des câbles avant de les tirer.
- Evt. passer d'abord un seul câble, ou un fil auquel on fixera les 3 câbles à faire passer.
- Faites un nœud au bout du câble tiré pour ne pas le ramener dans la structure par accident.
Câblage du buzzer
Il faut passer 2 câbles fins ( 0,5mm2) à travers le bras arrière): Un rouge et un noir.
On y raccordera plus tard le buzzer.Le Buzzer est fixé sur la liaison Y arrière.
Liaison Y
Les liaisons en Y sont fixées avec des vis métal de 15mm et des écrous freins. ![/!\](/moin_static192/mk-style/img/alert.png "/!\"){kind=small}
Ne pas abîmer les câbles des moteurs en passant les vis !
Sur les derniers kits, une des liaisons en Y a une plaque un peu plus grande. C'est pour le buzzer, et on la placera sur le bras arrière, en dessous.
Bande scratch
La bande scratch servira plus tard pour fixer l'accu.
La bande doit être passée par les rainures prévues pour.
Electronique
L'électronique et les algorithmes de calculs exécutés par les processeurs embarqués sont l'âme d'un Mikrokopter. Le vol est rendu possible par la batterie de capteurs et une courte réactivité sur la vitesse des moteurs.
Le MK est composé de:
le FlightCtrl -> "Calculateur principal avec batterie de capteurs", pour le calcul de l'assiette.
BL-Ctrl -> Contrôleurs réactifs pour moteurs BL.
Récepteur -> Lien avec la radio , et donc avec le pilote.
accu LiPo -> Alimentation électrique.
FlightCtrl
Il faut encore ajouter des composants sur la carte FlightCtrl prééquipée. ( NTDLR : ajouter des composants de type "classique",c'est à dire traversant le circuit imprimé, à l'opposée des composants SMD/CMS déja installé sur les cartes prééquipées )
Le terme FlightCtrl est souvent abrégé en "FC".
Voici une vue de la FC version 1.3, avant et après le montage des composants supplémentaires:
Voici une vue de la FC version 2.0 ME, avant et après le montage des composants supplémentaires (vue de dessous):
La FC est la carte principale du MK. On y trouve plusieurs capteurs indispensables au vol ( Gyroscopes, accéléromètres, capteur de pression), ainsi qu'un microcontroleur.
Conseil concernant l'interrupteur: L'interrupteur ne permet pas de couper totalement l'alimentation du kopter. Pour cette raison, autant ne pas l'installer non plus sur la FC.
L'appareil est allumé et éteint en connectant/déconnectant la batterie.
Le capteur de pression est en option, et n'est pas indispensable pour les fonctions vitales du MK. Vous trouverez ici les infos pour monter correctement le capteur de pression.
Le buzzer /Micro haut-parleur (SP1) permet d'émettre un signal sonore.Il contient un aimant.Si on veut également monter le compas magnétique sur le MK, alors il faut éloigner le buzzer autant que possible, et le raccorder via une rallonge de câble. Voir "Connexion du buzzer" plus bas sur cette page.
Les 2 câbles à 6 broches livrés conjointement servent à la liaison ISP / SPI, ainsi que pour la connexion servo située à proximité du quartz (Q1).
Il est indispensable de respecter le bon sens de montage de la FC pour que le MK fonctionne :
- La flèche près de l'interrupteur doit être dirigée vers le bras avant du châssis (BL-Ctrl numéro 1)
- Horizontalité parfaite
- Processeur sur le dessus
Vidéo d'assemblage des autres pièces (21.3MB)
Informations supplémentaires pour l'assemblage de la FC 1.2 et 1.3 (en allemand)
Informations supplémentaires pour la FC ME
BL-Regler
Le Bl-Ctrl (contrôleur brushless) a été spécialement conçu pour les quadrirotors équipés de moteurs brushless.
Comparé à un contrôleur Brushless "classique", il a une grande vitesse de transfert de données vers la FC (bus I2C) ce qui entraîne une réaction très rapide des moteurs. Des contrôleurs brushless classiques ne peuvent pas être utilisés.
Les Bl-Ctrl ont chacun une adresse propre de 1 à 4, ainsi que de 5 à 8 par un cavalier soudé.
Choix de l'adressage
Chaque moteur possède une adresse en propre. On donne donc des adresses aux contrôleurs BL de 1 à 8.
Sur les Bl-Ctrl V1.2, les adresses moteur sont affectées par un cavalier soudé sur la carte.
Plan d'adressage:
Adresse (Motor) |
1-2 |
2-3 |
1 |
ouvert |
ouvert |
2 |
ouvert |
fermé |
3 |
fermé |
ouvert |
4 |
fermé |
fermé |
Adresses 5-8
L'Oktokopter utilise des adresses jusqu'à 8, il faut donc un firmware spécifique pour les contrôleurs BL 5 à 8. Dans le kit complet, les contrôleurs BL avec le firmware en question sont repérés par un signe distinctif spécial.
Ces contrôleurs sont également adressés ainsi:
Adresse (Motor) |
1-2 |
2-3 |
5 |
ouvert |
ouvert |
6 |
ouvert |
fermé |
7 |
fermé |
ouvert |
8 |
fermé |
fermé |
CI de distribution
L'"Oktodistributeur" (NTLD: à l'avenir,je parlerai d'un Circuit Imprimé de Distribution, le CID )distribue le courant aux contrôleurs BL et permet le raccordement des bus I2C pour la communication.
Les contrôleurs BL sont installés dans les niches du CID et raccordés électriquement avec des ponts en fil de cuivre.
La partie supérieure du CID est repérée par le signe "+"
Disposition des contrôleurs BL
les contrôleurs BL sont disposés ainsi dans le CID. Les processeurs, ainsi que les départs de connexion vers les moteurs doivent être sur le dessus.
Attention : il y a un repère sous la forme d'une petite flèche dorée qui est gravé sur le CID. Ce repère doit être dessous, et doit pointer en ARRIÈRE.
Installation des pontages
Il faut installer 8 pontages sur le CID.
Souder les condensateurs
On soude les condensateurs sur les contrôleurs BL à mi-longueur des fils des condensateurs. Les condensateurs sont disposés sur le dessus du CID.
Il faut laisser 2mm de distance sous les condensateurs, afin que la coque des condensateurs ne vienne pas toucher la connectique.
Les fils des condensateurs sont pliés et raccordés aux points de soudure + et - des contrôleurs BL, puis soudés.
Le pôle négatif ( repéré sur les condensateurs ) se trouve coté intérieur des condensateurs situés à l'intérieur, et coté extérieur des condensateurs situés à l'extérieur.
Les condensateurs doivent être soudés au CID avec attention, et beaucoup de chaleur, sous peine de réaliser des soudures froides. Les pistes en cuivre du CID sont de 70µm, ce qui dissipe la chaleur le long des pistes plus rapidement.
Connexion du bus I2C aux contrôleurs BL
Le bus I2C (C et D) est raccordé par deux petits fils étamés.( couleur argentée sur la photo)
Le fil étamé est soudé dans le trou du CID, puis plié.On soude ensuite les 2 fils étamés aux connexion "C" et "D sur le contrôleur BL.
Le CID ressemble maintenant à ça:
Fils de sortie du CID
Les câbles suivants doivent être raccordés au CID:
- Batterie Plus et Moins (2,5mm² + = Rouge et - = Noir)
- I2C vers FC: C et D (0,5mm² C = Rouget et D = Noir)
- Alimentation FC (0,5mm² + = Rouge et - = Noir)
Câblage bus I2C
ca. 7cm 0,5mm²
Câble vers la batterie
Environ 15cm, 2,5mm²
Attention: Étamer généreusement les extrémités afin qu'aucun brun ne se sépare de la tresse.
Alimentation de la FlightCtrl
L'alimentation de la FC se fait depuis les petits raccordements + et - du CID.
ca. 7cm 0,5mm²
Raccordement des câbles moteurs sur les contrôleurs BL
On peut maintenant monter l'électronique des moteurs BL sur le châssis.
Attention : moteurs 1 et 2 vers l'avant!
Raccorder les câbles des moteurs en les soudant sur les contrôleurs BL.L'ordre de câblage est sans importance. Quand vous ferez les tests de démarrage,il faudra , pour chaque moteur, éventuellement croiser 2 des câbles sur 3 pour inverser le sens de rotation.
Raccordement de la FlightCtrl
Alimentation
On peut raccorder le plus derrière l'interrupteur,car ce dernier n'est pas obligatoire sur l'Okto.( Son installation ne permettrait de commuter que la FC )
L'Okto sera démarré et arrêté en connectant et déconnectant l'accu.
Il faut légèrement torsader le câblage, afin que le compas magnétique ne soit pas perturbé.
Raccorder I2C à la FC
Raccordement du récepteur
Connexion d'un récepteur 35Mhz (DSL4Top):
Guide pour le raccordement d'un récepteur Spektrum ( 2.4Ghz ): Spektrum
Le câble du récepteur est soudé aux 3 plots de la FC.
Connexion du buzzer
Montage de la FC
La FC est montée de façon à ce que la petite flèche pointe vers l'avant.. On peut monter des "formes en plastique" ( NTDLR : des rallonges d'entretoise ?) sur l'axe des silentblocs avec que la FC soit surélevée de 3mm.
L'électronique doit maintenant ressembler à ça:
Raccordement et Montage des Moteurs
Les moteurs sont montés avec les vis ci-jointes. On soude les câbles des moteurs, puis on recouvre le point de soudure avec de la gaine thermorétractable.
Câble pour l'accu
Le câble pour l'accu est tiré à travers l'oeil du croisillon central.
On soude le connecteur ( de type Dean mâle , le + est repéré sur le connecteur ), et le câblage est protégé des court-circuits avec de la gaine thermorétractable.
L'accu recevra éventuellement un connecteur Dean femelle. Là encore, on devra étamer généreusement, et utiliser de la gaine thermorétractable pour protéger des court-circuits.
On peut utiliser des colliers rilsan pour joindre les 2 fils du câble vers la batterie
ne JAMAIS court-circuiter les câbles de la batterie.
Finalisation
Fixation du FlexLanders (XL)
On monte le train d'atterrissage avec des vis métal M3x20mm.
Montage de la plaque de maintient pour le support caméra
On fixe des entretoises de 10mm supplémentaires sur les entretoises déja en place sous le MK.
Au lieu de ça, on peut monter des silentblocs de 8mm sur les entretoises. ( Il faudra éventuellement et préalablement raccourcir la partie filetée des entretoises de 15mm )
On pourra fixer plus tard le support caméra à cette plaque de montage.
Fixation de l'accu
L'accu est glissé sous la plaque de la caméra, et maintenu par la bande scratch.
Fixation du capot
4 ergots sont prévus sur l'anneau inférieur du capot et permettent de le fixer sur les bras.
La partie interne du capot peut être peint à la bombe selon le choix de chacun.
On fera un trou à travers le capot et l'ergot pour chaque ergot de fixation.
Le capot est ensuite fixé avec des vis métal.
Mise en route
Il faut paramétrer la FC en mode "Okto" sous peine de ne voir démarrer que 4 des 8 moteurs.
Pour ce faire, dans le programme Koptertool, il faut cliquer sur "settings" en tenant la touche "ALT" enfoncée. On peut alors charger la configuration de mixage "Octo.mkm"
Infos sur la configuration de mixage
Il faut paramétrer correctement la limite de tension d'utilisation de votre lipo dans le Koptertool sous peine d'endommager la Lipo.
Conseil:
- Lipo 3S : mettre 9,9V
- Lipo 4S : mettre 13,2V
1ere Utilisation et vol
1ere Utilisation , mise sous tension,etc...