MikroKopter – Instructions de montage

Comment transformer un tas de pièces détachées en un Mikrokopter, et qui vole en plus ? Voici quelques conseils qui peuvent être utiles pour le montage du MK.

Cliquer sur les photos pour les agrandir.

MikroKopter Avant / Après

Une petite vidéo sur la procédure de montage incluant le premier vol (en allemand)

Le châssis

Le châssis est la structure de base du Mikrokopter.

Il doit répondre aux caractéristiques suivantes :

• Rigide et solide
• Léger
• Personnalisable suivant les goût de chacun

Voici un châssis de Mikrokopter standard avec un espacement des axes moteurs de 40cm. Le poids du châssis (selon le type et le nombre de vis et écrous utilisés) est d'environ 100-110g.

La distance entre axes moteurs correspond à la distance en diagonale entre un moteur et celui à son opposé le long d'un bras du chassis. L'écart entre un moteur et celui le plus près est donc de 40 / 1.4 = 28.5cm.

Peindre le châssis

Le châssis doit être peint de telle sorte que le bras avant puisse être facilement distingué des autres. Le peindre en rouge fonctionne généralement bien.

Avant de peindre, les bras du châssis doivent être dégraissés et poncés. De cette manière, la peinture a une meilleure tenue et la couleur du bras avant est plus visible.

Une autre possibilité est de couvrir les bras de gaine thermorétractable ou d'utiliser des bras en alu anodisé

Assemblage du châssis

Vue de dessus :

Vue de dessous :

Remarques :

• Les bras du châssis sont percés de petit trous servant au montage des moteurs sur le face supérieure.
• Les vis/écrous centraux doivent être en métal et bien serrés (utiliser des écrous frein). Ces boulons sont indispensables à la rigidité et solidité du châssis.

• La FlightCtrl sera fixée par la suite sur les entretoises. Celles-ci doivent être orientées vers le haut du châssis.

• Les huit boulons vers l'extérieur servent à maintenir les bras du châssis en place. Les écrous doivent être placés sous le châssis.

Vidéo d'assemblage du châssis (8,8MB)

Électronique

• L'électronique et les algorithmes circulant dans les processeurs sont le noyau central d'un quadrirotor. C'est seulement grâce aux données des capteurs et à la rapidité de réaction des moteurs qu'un Quadrirotor peut voler.
  

Il se compose des éléments suivants :

• FlightControl -> "Calculateur principal avec batterie de capteurs", pour le calcul de l'assiette.

• BL-Ctrl -> Contrôleurs réactifs pour moteurs BL.

• Récepteur -> lien avec l'émetteur, et donc le pilote.

• Accu LiPo -> Alimentation électrique.

FlightCtrl

Il faut encore ajouter des composants sur la carte FlightCtrl prééquipée. ( NTDLR : ajouter des composants de type "classique",c'est à dire traversant le circuit imprimé, à l'opposée des composants SMD/CMS déja installé sur les cartes prééquipées ) Les cartes prééquipées se reconnaissent habituellement par leur couleur rouge.

Le terme FlightCtrl est souvent abrégé en "FC".

Voici une vue de la FC version 1.3, avant et après le montage des composants supplémentaires

Voici une vue de la FC version 2.0 ME, avant et après le montage des composants supplémentaires (vue de dessous)

La FC est la carte principale du MK. On y trouve plusieurs capteurs indispensables au vol ( Gyroscopes, accéléromètres, capteur de pression), ainsi qu'un microcontroleur.

Le capteur de pression est en option, et n'est pas indispensable pour les fonctions vitales du MK. Vous trouverez ici les infos pour monter correctement le capteur de pression.

Le buzzer /Micro haut-parleur (SP1) permet d'émettre un signal sonore.Il contient un aimant.Si on veut également monter le compas magnétique sur le MK, alors il faut éloigner le buzzer autant que possible, et le raccorder via une rallonge de câble. Voir "Connexion du buzzer" plus bas sur cette page.

Les 2 cables à 6 broches livrés conjointement servent à la liaison ISP / SPI, ainsi que pour la connexion servo située à proximité du quartz (Q1).

Il est indispensable de respecter le bon sens de montage de la FC pour que le MK fonctionne :

• La flèche près de l'interrupteur doit être dirigée vers le bras avant du châssis (BL-Ctrl numéro 1)
• Horizontalité parfaite
• Processeur sur le dessus

Vidéo d'assemblage des autres pièces (21.3MB)

Informations supplémentaires pour l'assemblage de la FC 1.2 et 1.3 (en allemand)

Informations supplémentaires pour la FC ME

BL-Ctrl

Le Bl-Ctrl (contrôleur brushless) a été spécialement conçu pour les quadrirotors équipés de moteurs brushless.

Comparé à un contrôleur Brushless "classique", il a une grande vitesse de transfert de données vers la FC (bus I2C) ce qui entraîne une réaction très rapide des moteurs. Des contrôleurs brushless classiques ne peuvent pas être utilisés.

Les Bl-Ctrl ont chacun une adresse propre de 1 à 4, par un cavalier soudé.

Choix de l'adresse :

Sur les Bl-Ctrl V1.2, les adresses moteur sont affectées par un cavalier soudé sur la carte. Pour les versions plus anciennes,c'était réalisé en installant un firmware différent dans chaque BL.

Ils sont adressés de la manière suivante :

• Sur le Bl-Ctrl V1.2 prééquipé, le condensateur doit être soudé à cet endroit :

Infos générales sur le BL-Ctrl

BL-Ctrl V1.2

NaviCtrl

NaviCtrl

Câblage

Ce diagramme montre, entre autre, le câblage, l'adressage et la position des contrôleurs brushless ainsi que les sens de rotation des hélices :

Nappes électriques

Commencez par préparer les câbles d'alimentation en courant continu.

La nappe de fils est constituée de 2 fils (grosse section) d'environ 10cm de long, sur lesquels 4 fils d'environ 12 cm sont soudés. La liaison doit être la plus sûre possible (grosse

soudure). Ensuite, isoler ces jonctions avec du tube thermorétractable ou du ruban adhésif d'électricien. Ces câblages (Plus et Moins) doivent être connectés aux quatre contrôleurs

brushless.

Remarques :

• Le Plus et le Moins ne doivent être en aucun cas inversés !
• Rouge = Plus
• Noir = Moins
• les fils dénudés doivent être isolés pour éviter tout court-circuit
• Les extrémités des fils doivent être bien étamés afin que l'on ne voit pas de partie en cuivre.

Câblages Moteurs

La ligne Moteurs sert de liaison entre les moteurs et les sorties des contrôleurs brushless (Bl Ctrl). Les moteurs brushless nécessitant 3 fils pour fonctionner, 3 fils sont donc utilisés (incroyable, non?) pour les liaisons Bl Ctrl / Moteurs.

Par souci de clarté, nous avons utilisé trois couleurs différentes. Le sens de rotation des moteurs peut être changé en inversant deux des trois fils. L'ordre de connexion de ces fils n'est donc, à ce stade, pas important.

Les fils doivent avoir un longueur d'environ 22cm. Ils seront raccourcis par la suite.

Liaisons I2C vers les contrôleurs brushless

Le Bus I²C permet la communication entre les contrôleurs Bl et la FC.

Il se compose de deux signaux

• SCL (Horloge) : identifié par "C" (signal du fil rouge)
• SDA (Data) : identifié par "D" (signal du fil noir)

• Chaque fil "C" (Clock) des quatres controleurs Bl doivent être reliés au contact "C" de la FlightCtrl.

• Chaque fil "D" (Data) des quatres controleurs BL doivent être reliès au contact "D" de la FlightCtrl.

L'expérience montre qu'il est utile de souder puis torsader les fils comme sur les photos afin d'augmenter leur résistance à l'arrachement. Ne pas percer de trous sur le circuit imprimé dans l'idée de faciliter le raccordement des câbles. Le circuit imprimé est multicouche !!

Liaison du récepteur

Soudez le petit cable Brun/Rouge/Orange sur la FC (près des marquages GN/+5/PPM).Ce câble est relié au récepteur

Attention Utilisateurs Spektrum (DX7) voir plus de détails sur l'émetteur Digital Spektrum DX7

Alimentation de la FC

La nappe de fils des contrôleurs BL et celle de l'alimentation électrique sont désormais rattachées à la FC.

Le câble de l'accu utilise un connecteur mâle (de type : DEAN T-plug ) (avec des repères + et - ) et est d'une longueur d'environ 15 cm. Les contacts du connecteur doivent être protégés de tout court-circuit avec de la gaine thermorétractable.

Le Plus de la nappe d'alimentation de l'accu est soudé sur un des contacts de l'interrupteur (celui vers le milieu de la carte). Le plus de l'autre nappe est soudé sur le contact central de l'interrupteur.

Les Moins des deux nappes sont soudés sur la connexion indiquée sur la photo.

Montage de la bande lumineuse

Il est recommandé de distinguer très clairement au moins le bras avant pour indiquer l'orientation du MK en vol. À de grandes distances, cela peut être très utile d'utiliser un système lumineux.

Ce bandeau lumineux doit être alimentée en 12V. La manière la plus simple de procéder est de relier ce bandeau lumineux à la source d'alimentation de la face avant d'un contrôleur brushless (BL Ctrl Numéro 1) par l'intermédiaire de deux fils. Dans cette situation, 4 à 5cm de longueur de fils sont suffisants.

Par la suite, il faudra le recouvrir (avec le bras) avec une gaine thermorétractable transparente pour éviter tout court-circuit.

Mise en place du buzzer

À la base, le buzzer était placé directement sur la FC. Cependant, en raison de son puissant champ magnétique, il est préférable de l'isoler à l'extrémité d'un des bras du châssis.

Sinon, le buzzer créera des interférences avec la boussole électronique (MK3Mag), qui peut être ajoutée par la suite (option).

Important : Le Plus du buzzer (repéré) doit être connecté au + de la carte FC

Installation de l'électronique sur le châssis

L'ensemble de l'électronique doit ressembler à ceci :

Essai de l'électronique (avant montage sur le châssis)

Les fonctions de base de l'électronique peuvent être déjà testées à ce stade. Il n'est pas nécessaire de brancher les moteurs pour cela.

Procédure :

• Brancher le récepteur (avec son quartz) en utilisant la sortie adéquate (voie 1 sur le DSL4TOP).
• Étalez bien l'ensemble de l'électronique afin d'éviter les courts-circuits.
• Branchez le 12V (sur une alimentation – c'est plus sûr en cas de court-circuit. Connectez la FC et les BL Ctrl à cette alimentation pour s'assurer du fonctionnement normal du bus I2C)
• Allumer la radiocommande
• Allumez la FC

Contrôle :

• Les LEDs vertes des contrôleurs brushless doivent être allumées. Cela signifie que l'ensemble est alimenté.
• Les LEDs rouge doivent être éteintes. Cela signifie que le bus I2C fonctionne. * La LED verte sur la FC doit être allumée pour signaler que l'alimentation est correcte.
• La LED rouge sur la FC est éteinte lorsqu'il y a un signal du récepteur.
• Le Buzzer n'émet aucun son lorsque la FC reçoit un signal du récepteur, que l'I2C fonctionne correctement et que la tension est supérieure à 9.6V.
• Le buzzer émet un bip lorsque l'émetteur est éteint.
• Vous pouvez essayer de démarrer les moteurs (qui ne sont pas branchés). Cela aura pour conséquence un clignotement des LED vertes et la LED rouge reste éteinte. (Pour démarrer = gaz à

zéro et direction complétement à droite) Video d'un test de ce type (5,6MB)

Adressage des contrôleurs brushless

L'adressage des BL-Ctrl doit être configuré de la manière suivante :

Règle de base : Contrôleur #3 à 3h. Les BL Ctrl peuvent être enfilés entre les plaques support du châssis (les écrous des angles peuvent être légèrement desserrés pour cela). Les fils des moteurs iront vers l'extérieur alors que ceux de l'alimentation iront vers le centre.

Video de l'installation (14,5MB)

Video de la gaine themrorétractable pour isoler les Bl Ctrl’s (5MB)

Installation de la Flight-Ctrl

Une flèche directionnelle se trouve dans un coin sur le dessus de la Flight Control. Il est très important que cette flèche soit dirigée vers l'avant du MK (c.a.d. vers le moteur 1! )

Cette flèche est indiquée par le carré rouge sur l'illustration :

Montage des moteurs et des hélices

Le câblage des moteurs doit être enfermé dans de la gaine thermorétractable (ou du moins sécurisé en utilisant des colliers de serrage). Sur le bras arrière, le buzzer peut être fixé de la même façon en utilisant de la gaine thermorétractable.

Les couleur des bras du châssis dureront plus longtemps si ceux-ci sont dans de la gaine thermorétractable.

Les Moteurs sont équipés de connecteurs.

L'avantage de ces connecteurs est que, en cas de besoin, les moteurs peuvent être changés très rapidement, ou bien leur sens de rotation modifié en inversant deux des trois fils.

Plus de détail sur le montage des moteurs

Installation de l'accu

Un connecteur femelle Dean doit être monté sur l'accu. Le + et le - sont repérés sur le connecteur. Ici aussi, assurez vous que les fils soient bien étamés, que les soudures soient bien faites et protégées par de la gaine thermorétractable.

Faites très attention à ne pas court-circuiter les fils de l'accu !

L'accu est fixé par deux bandes velcro. Ces bandes doivent être attachées au centre du châssis en utilisant des colliers de serrage.

Astuce : L'accu peut être fixé avec plus de sécurité en collant dessus les bandes velcro.

Utilisation et pilotage

Instructions – Démarrage - étallonnage, etc

Il est utile de jeter un coup d'oeil à FlugSchule (École de pilotage).

Video- École de pilotage par Robert-t

Forum en français:

MK-fr

---

• KategorieFrench (les pages wiki en français)