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Point Of Interest

Le but du "Point d'Intérêt" (POI) est de maintenir l'axe de la nacelle du Mikrokopter automatiquement dirigé vers un point -> le "point d'intérêt ", ou "POI

Cela revient à orienter l'avant du MK vers la cible et à gérer l'inclinaison de la nacelle dans cette direction.

Pour se faire la NaviCtrl à besoin des informations suivantes:

  • la Position GPS du POI
  • l'altitude du POI

Connaissant sa propre position, son orientation et son altitude le MikroKopter peut calculer les angles de visée.

Vidéo du POI

Position GPS des POI

Dans l'exemple suivant l'objectif est "d'aèro-photographier" le château d'Evenburg. Avec MKTool (≥ V1.74) on peut positionner le POI sur le bâtiment.

Ensuite nous définissons (y compris l'altitude) trois "Waypoints" permettant différents point de vue. Le Mikrokopter pointera la nacelle automatiquement dans cette direction.

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Bild1_ScreenKoptertool1_Pfeile.gif.html

Résultats

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild2_Wegpunkt1b.jpg.html http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild2_Wegpunkt2b.jpg.html http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild2_Wegpunkt3a.jpg.html

POI en Action !

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild10_Wegpunkt3_Boden_Pfeile.jpg.html

Altitude des POIs

Si nécessaire le MK peut ajuster l'angle vertical de la nacelle. Cette option peut être activée dans MKTool: "Use POI -> Camera Nick control"

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Bild4_MK_VorBurg1Pfeile_Collage.jpg.html

Il est également possible d'ajuster l'angle de la nacelle avec une commande de la télécommande.

  • La nacelle est toujours manuellement inclinable via la radio-commande.
  • La proportion entre l'angle de la nacelle et l'angle du POI est ajustable via le paramètre "compensation du tangage" dans l'onglet "Camera" des paramètres FlightControl.

Contrôle par la télécommande

L'orientation en lacet vers le POI n'est effectif que conjointement au mode "Care-Free"(CF).

Cela signifie que le MK ne modifiera le lacet que si le mode CF est sélectionné et activé. C'est une mesure de sécurité, ainsi le pilote conserve le contrôle du déplacement du MK même en cas d'incertitude sur la modification de son orientation.

L'inclinaison de la nacelle est également tributaire du mode CF; en cas de désactivation, la nacelle prend la position du setting MKtool (sur un poti p.e.)

Position de POI par transmetteur "Follow-Me"

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild9_POI-Transmitter3.jpg.html

Si vous ne souhaitez pas utiliser (MKTool) un Notebook sur le terrain pour définir le POI, il est facile d'utiliser un transmetteur "Follow-Me". Il transmet sa propre position GPS comme POI et comme Way-Point (follow-me)

Cela s'applique également à une cible mobile (Voir Vidéo)

  • En option PH (position Hold) le Mk reste en place et garde l'axe nacelle "verrouillé" sur le POI (Care-free actif)
  • En option CH (Coming-Home, Way-point) le MK poursuivra en plus sa cible .

Pour cet usage il est indispensable d'installer sur la NC le Microlodgiciel (firmware) : « Navi-Ctrl_STR9_POI FollowME-Transmitter_for_024b.hex », voir également: FollowMe (en anglais)

Orientation liée au Waypoint

http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=78596&g2_serialNumber=1

A chaque Waypoint, il est possible d'affecter une orientation au MK.

Affichage

valeur

azimut

"--"

0

direction libre et/ou la dernière direction prise

1-360

1-360

azimut imposée (360 = Nord) (180 = Sud)

"POI"

-1

vise le POI

WP1 WP9 ..

-2 ...- x

Vise le Waypoint spécifié

Notes concernant la direction de visée (POI)

Définition de la direction de visée ?

L'orientation de la nacelle est la direction de visée. Lorsque qu'un angle d'installation de la nacelle (p.e. 45°) à été paramétré dans MKTool, c'est cette orientation qui est prise en compte.

Comment l'activer et la désactiver?

  • La NC n'a accès au valeur du compas que si le mode Care-Free est activé.
  • Si le POI (ou un WP1 WP9 ..) est sélectionné, le MK corrige alors en permanence le lacet en fonction de la position GPS instantanée.
  • En cas d'action sur la manette de lacet (contrôle manuel), le MK revient en position de visée automatique environ 1 sec après son retour au neutre (seulement lorsque un POI ou WP1..WP9 sont utilisés)
  • Si un azimut de visée est imposé (valeur entre 1-360), le MK ne l'utilise que comme valeur initiale pendant qu'il rejoint le Waypoint. Si le pilote agit sur le lacet le MK ne revient pas à l'orientation initiale. (NdT: le "cadrage" est alors en mode manuel)

Quand la direction de visée est-elle active ??

  • Une nouvelle direction de visée est effective dès que le MK "choisit" (se dirige vers) le Waypoint.

Qu'advient-il lorsque le MK est "sur" le POI?

  • à proximité immédiate du POI, il peut arriver que le Mk "tourne autour du pot" ! Cela survient lorsque la distance est supérieure à 2 mètres (>2m), à l'intérieur de la zone (<2m), le contrôle de l'azimut du POI est désactivé.

WP1...WP9

On peut également utiliser un Waypoint comme POI. I.e. Le MK est capable de "regarder" dans la direction de n'importe quel Waypoint spécifié.

/!\ Si le MK doit "regarder" le Waypoint où il se situe, il peut arriver qu'il se mettre à tourner en rond (voir note précédente)



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